Visualisez et convertissez PCD (Sans Inscription)
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Également chez Innerscene : Circadian Lab, un calculateur d’éclairage gratuit pour l’éclairement d’une pièce, l’EML mélanopique et l’éblouissement.
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Ouvrir le Générateur IAQu’est-ce qu’un fichier PCD ?
Un fichier .pcd commence par un court en-tête texte qui liste les champs de chaque point (x y z, puis souvent rgb, intensity ou normal_x et apparentés), la taille et le type de chacun, le nombre de points et la pose du capteur. Les points suivent, une ligne de texte chacun (ascii), en enregistrements binaires de taille fixe (binary) ou en un bloc compressé LZF qui range chaque champ de tous les points l’un après l’autre (binary_compressed).
La couleur est le plus souvent empaquetée dans un seul champ nommé rgb : les octets rouge, vert et bleu rangés dans les bits d’une valeur de 4 octets. Un nuage issu d’une caméra de profondeur est souvent organisé, disposé comme l’image de la caméra (WIDTH sur HEIGHT), avec des points vides écrits NaN là où la caméra n’a rien vu. PCD ne stocke pas d’unité ; PCL et les outils qui l’entourent travaillent en mètres.
Pour le LiDAR topographique et aérien, voir la visionneuse LAS / LAZ ; pour les scans laser échangés entre logiciels de numérisation, la visionneuse E57.
Qui utilise les fichiers PCD ?
Les ingénieurs en robotique et en véhicules autonomes qui travaillent avec ROS, PCL et Open3D ; les équipes de cartographie dont les outils de SLAM LiDAR (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) enregistrent leurs cartes en .pcd ; les chercheurs et étudiants en vision 3D ; les développeurs qui capturent avec des caméras de profondeur comme Intel RealSense, Azure Kinect et la gamme Orbbec ; et toute personne qui reçoit un de ces fichiers sans avoir PCL ni CloudCompare sur l’ordinateur devant elle.
Cas d’usage courants
- Regarder une carte de SLAM LiDAR ou une capture ROS sans installer PCL ni CloudCompare
- Vérifier qu’une capture de caméra de profondeur a bien enregistré ses couleurs et n’a pas de trous
- Mesurer des distances et des hauteurs sur le nuage
- Partager un nuage avec un collègue par un lien qu’il peut faire tourner dans son navigateur
- Convertir un PCD en PLY, LAS, XYZ ou GLB pour un autre logiciel
Fonctionnalités
Ouvre les fichiers .pcd
Nuages de PCL, ROS, Open3D, CloudCompare et des outils de SLAM LiDAR, seuls ou dans un .zip.
Ascii, binaire et compressé
Les trois dispositions de données de PCD, binary_compressed LZF compris, avec toute combinaison de champs.
Gros fichiers, lus par morceaux
Le fichier est lu par morceaux en arrière-plan, si bien qu’un nuage de centaines de mégaoctets s’ouvre sans être chargé entier en mémoire.
Échantillonnage uniforme
Les points sont gardés uniformément, jusqu’à 5 millions sur un ordinateur de bureau, et la ligne d’état indique combien sur combien sont dessinés.
Couleur et intensité
La couleur rgb empaquetée ou des champs r g b séparés ; un nuage qui n’a que l’intensité reçoit une rampe de gris.
Nuages organisés
Les nuages de caméras de profondeur s’ouvrent sans leurs trous (points NaN).
Pose du capteur appliquée
La translation et la rotation de VIEWPOINT placent le nuage comme le fait PCL.
Fichiers tronqués
Un fichier coupé s’ouvre avec les points qu’il contient, et la ligne d’état le signale.
Convertir en PLY, LAS ou XYZ
Exportez le nuage en couleur en PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML ou Rhino 3DM, ou enregistrez la vue en PDF, PNG ou JPG.
Rien n’est envoyé
Le nuage est lu entièrement dans votre navigateur. Sans compte, sans envoi, sans copie sur un serveur.
Compatibilité et notes sur le format
Les trois dispositions de données s’ouvrent : ascii, binary et binary_compressed, avec toute combinaison de champs, de tailles, de types et de nombres d’éléments, champs de remplissage compris. Les positions viennent des champs x, y et z ; les points de position indéfinie (NaN), les trous d’un nuage organisé, sont écartés. La pose VIEWPOINT de l’en-tête place le nuage comme le fait la visionneuse de PCL.
La couleur vient d’un champ rgb ou rgba empaqueté (flottant ou entier) ou de champs r g b séparés ; un nuage qui n’a que intensity est ombré sur une rampe de gris. Les normales et les autres champs sont ignorés. Le nuage est lu en mètres avec Z vers le haut, la convention des cartes LiDAR.
Le fichier est lu quelques mégaoctets à la fois dans un processus en arrière-plan, et les points sont échantillonnés uniformément pendant la lecture : jusqu’à 5 millions sur un ordinateur de bureau, 2,5 millions ou 1 million sur les appareils plus petits. La ligne d’état indique alors combien de points sont dessinés sur combien. Un fichier tronqué s’ouvre avec les points qu’il contient, et la ligne d’état indique combien des points déclarés sont arrivés. Les fichiers qui dépassent un plafond de taille fixé par la mémoire de l’appareil (512 Mo, 2 Go ou 4 Go) demandent confirmation avant le chargement, et Open anyway lit tout le fichier.
Intégrer sur votre site
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Questions fréquentes
▶Quelle taille de fichier PCD puis-je ouvrir ?
Des fichiers de centaines de mégaoctets et plus s’ouvrent. La visionneuse lit le fichier par morceaux et garde un échantillon réparti uniformément, jusqu’à 5 millions de points sur un ordinateur de bureau, si bien que la mémoire utilisée reste à la taille de l’échantillon. Au-delà d’un plafond de taille (de 512 Mo à 4 Go selon l’appareil) la visionneuse demande d’abord, et Open anyway lit tout le fichier.
▶Ouvre-t-elle les fichiers PCD binary_compressed ?
Oui. Le bloc compressé LZF est décompressé par morceaux pendant la lecture, si bien qu’un nuage compressé s’ouvre comme un nuage non compressé, sans être gardé entier en mémoire.
▶Pourquoi mon nuage est-il gris ?
Le fichier n’a pas de champ rgb, ou toutes ses couleurs sont noires. S’il a un champ intensity, les points sont ombrés selon l’intensité sur une rampe de gris ; sinon ils sont dessinés d’une seule couleur. Enregistrez le nuage avec son champ de couleur pour le voir en couleur.
▶Pourquoi la ligne d’état dit-elle que le fichier est tronqué ?
L’en-tête déclare plus de points que le fichier n’en contient, ce qui arrive quand un téléchargement, une copie ou un enregistrement est interrompu. Les points arrivés sont affichés ; le reste du nuage manque. Téléchargez ou copiez de nouveau le fichier et ouvrez le fichier complet.
▶Mon nuage est couché sur le côté. Pourquoi ?
La visionneuse prend Z vers le haut, comme les cartes LiDAR et les données topographiques. Un nuage enregistré dans le repère de la caméra (Y vers le bas, Z vers l’avant) arrive tourné ; utilisez Edit pour le redresser.
▶Cette visionneuse PCD est-elle vraiment gratuite ?
Oui, entièrement gratuite. Sans inscription, sans filigrane et sans limite de taille dans la visionneuse (la fonction facultative de partage par lien accepte des envois jusqu’à 100 Mo).
▶Mes fichiers sont-ils envoyés sur un serveur ?
Non. La lecture, l’affichage et la conversion se font dans votre navigateur. Le bouton Partager est le seul à envoyer un fichier, et seulement quand vous cliquez dessus.
▶Puis-je le convertir dans un autre format ?
Oui. Le menu Exporter écrit les points affichés en PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) et Rhino 3DM, avec leurs couleurs, et enregistre la vue en PDF instantané, PNG ou JPG. Les points exportés sont en mètres. PLY, PCD, OBJ et XYZ les replacent aux coordonnées propres du fichier (Z vers le haut) ; GLB, VRML et 3DM les centrent sur le nuage. Un nuage échantillonné s’exporte tel que l’échantillon dessiné.