Ver y convertir PCD (Sin Registro)
Funciona directamente en Chrome, Firefox, Safari y Edge.
También de Innerscene: Circadian Lab, una calculadora de iluminación gratuita para la iluminancia de una sala, el EML melanópico y el deslumbramiento.
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Abrir el Generador con IA¿Qué es un archivo PCD?
Un archivo .pcd empieza con un encabezado de texto breve que enumera los campos de cada punto (x y z y a menudo rgb, intensity o normal_x y similares), el tamaño y el tipo de cada uno, el número de puntos y la pose del sensor. Los puntos siguen como una línea de texto cada uno (ascii), como registros binarios de tamaño fijo (binary) o como un bloque comprimido con LZF que guarda cada campo de todos los puntos uno tras otro (binary_compressed).
El color suele ir empaquetado en un único campo llamado rgb: los bytes rojo, verde y azul guardados en los bits de un valor de 4 bytes. Una nube de una cámara de profundidad suele estar organizada, dispuesta como la imagen de la cámara (WIDTH por HEIGHT), con puntos vacíos escritos como NaN donde la cámara no vio nada. PCD no guarda unidades; PCL y las herramientas de su entorno trabajan en metros.
Para LiDAR topográfico y aéreo, consulte el visor LAS / LAZ; para escaneos láser que se intercambian entre programas de escaneo, el visor E57.
¿Quién utiliza archivos PCD?
Ingenieros de robótica y de vehículos autónomos que trabajan con ROS, PCL y Open3D; equipos de cartografía cuyas herramientas de SLAM LiDAR (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) guardan sus mapas como .pcd; investigadores y estudiantes de visión 3D; desarrolladores que capturan con cámaras de profundidad como Intel RealSense, Azure Kinect y la gama Orbbec; y cualquiera que recibe uno de esos archivos sin tener PCL ni CloudCompare en el equipo que tiene delante.
Casos de uso comunes
- Ver un mapa de SLAM LiDAR o una captura de ROS sin instalar PCL ni CloudCompare
- Comprobar que una captura de una cámara de profundidad guardó sus colores y no tiene huecos
- Medir distancias y alturas sobre la nube
- Compartir una nube con un compañero mediante un enlace que puede girar en el navegador
- Convertir un PCD a PLY, LAS, XYZ o GLB para otro programa
Características
Abre archivos .pcd
Nubes de PCL, ROS, Open3D, CloudCompare y herramientas de SLAM LiDAR, sueltas o dentro de un .zip.
Ascii, binario y comprimido
Las tres disposiciones de datos de PCD, incluido binary_compressed con LZF, con cualquier combinación de campos.
Archivos grandes, leídos por partes
El archivo se lee por partes en un proceso en segundo plano, así que una nube de cientos de megabytes se abre sin cargarla entera en memoria.
Muestreo uniforme
Los puntos se conservan de forma uniforme, hasta 5 millones en escritorio, y la línea de estado indica cuántos de cuántos se dibujan.
Color e intensidad
El color rgb empaquetado o los campos r g b separados; una nube con solo intensidad recibe una rampa de grises.
Nubes organizadas
Las nubes de cámaras de profundidad se abren con sus huecos (puntos NaN) omitidos.
Pose del sensor aplicada
La traslación y la rotación de VIEWPOINT colocan la nube como lo hace PCL.
Archivos cortados
Un archivo que se cortó se abre con los puntos que contiene, y la línea de estado lo indica.
Convertir a PLY, LAS o XYZ
Exporte la nube con color como PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML o Rhino 3DM, o guarde la vista como PDF, PNG o JPG.
Nada se sube
La nube se lee por completo en su navegador. Sin cuenta, sin subida, sin copia en un servidor.
Compatibilidad y notas del formato
Se abren las tres disposiciones de datos: ascii, binary y binary_compressed, con cualquier combinación de campos, tamaños, tipos y recuentos, incluidos los campos de relleno. Las posiciones salen de los campos x, y y z; los puntos con posición indefinida (NaN), los huecos de una nube organizada, se omiten. La pose VIEWPOINT del encabezado coloca la nube igual que el visor propio de PCL.
El color sale de un campo rgb o rgba empaquetado (de coma flotante o entero) o de campos r g b separados; una nube con solo intensity se sombrea con una rampa de grises. Las normales y los demás campos se omiten. La nube se toma en metros con Z hacia arriba, la convención de los mapas LiDAR.
El archivo se lee unos pocos megabytes cada vez en un proceso en segundo plano, y los puntos se muestrean de forma uniforme mientras se leen: hasta 5 millones en un ordenador de escritorio y 2,5 o 1 millón en dispositivos más pequeños. La línea de estado indica entonces cuántos puntos se dibujan de cuántos hay. Un archivo cortado se abre con los puntos que contiene, y la línea de estado indica cuántos de los puntos declarados llegaron. Los archivos que superan un límite de tamaño fijado por la memoria del dispositivo (512 MB, 2 GB o 4 GB) piden confirmación antes de cargarse, y Open anyway lee el archivo completo.
Insertar en su sitio web
Añada este visor a su sitio con una sola línea de HTML. Pulse Insertar en la barra de herramientas para generar el código, o use el fragmento siguiente con la URL de su archivo.
Sus archivos permanecen en su ordenador
Sus archivos se procesan completamente en su navegador. El botón Compartir sube el archivo para crear un enlace. Los archivos compartidos se almacenan durante 90 días y luego se eliminan.
Preguntas frecuentes
▶¿Qué tamaño de archivo PCD puedo abrir?
Se abren archivos de cientos de megabytes y más. El visor lee el archivo por partes y conserva una muestra repartida de forma uniforme, hasta 5 millones de puntos en un ordenador de escritorio, así que la memoria ocupada se mantiene en el tamaño de la muestra. Por encima de un límite de tamaño (de 512 MB a 4 GB según el dispositivo) el visor pregunta antes, y Open anyway lee el archivo completo.
▶¿Abre archivos PCD binary_compressed?
Sí. El bloque comprimido con LZF se descomprime por partes mientras se lee, así que una nube comprimida se abre igual que una sin comprimir, sin tenerla entera en memoria.
▶¿Por qué mi nube se ve gris?
El archivo no tiene campo rgb, o todos sus colores son negros. Si tiene un campo intensity, los puntos se sombrean por intensidad en una rampa de grises; si no, se dibujan en un solo color. Guarde la nube con su campo de color para verla en color.
▶¿Por qué la línea de estado dice que el archivo termina antes?
El encabezado declara más puntos de los que contiene el archivo, algo que pasa cuando se interrumpe una descarga, una copia o un guardado. Se muestran los puntos que llegaron; falta el resto de la nube. Descargue o copie el archivo de nuevo y abra el archivo completo.
▶Mi nube aparece tumbada. ¿Por qué?
El visor toma Z hacia arriba, como los mapas LiDAR y los datos topográficos. Una nube guardada en el sistema de la cámara (Y hacia abajo, Z hacia delante) llega girada; use Edit para ponerla derecha.
▶¿Este visor PCD es realmente gratuito?
Sí, completamente gratuito. Sin registro, sin marcas de agua y sin límite de tamaño en el visor (la función opcional de compartir enlace admite subidas de hasta 100 MB).
▶¿Se suben mis archivos a un servidor?
No. La lectura, el dibujo y la conversión se hacen en su navegador. El botón Compartir es lo único que sube un archivo, y solo cuando usted lo pulsa.
▶¿Puedo convertirlo a otro formato?
Sí. El menú Exportar escribe los puntos en pantalla a PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) y Rhino 3DM, con sus colores, y guarda la vista como PDF de captura, PNG o JPG. Los puntos exportados están en metros. PLY, PCD, OBJ y XYZ los devuelven a las coordenadas propias del archivo (con Z hacia arriba); GLB, VRML y 3DM los centran en la nube. Una nube muestreada se exporta como la muestra dibujada.