表示と変換: PCD （無料）
Chrome、Firefox、Safari、Edgeでそのまま動作します。
Innerscene のもうひとつの無料ツール：Circadian Lab。室内の照度、メラノピック EML、グレアを計算する照明計算ツールです。
AI でモデルを作成
必要なものを言葉で説明するか写真を追加すると、AI がビューアーで実寸のモデルを作ります。チャットで修正を頼み、エクスポートできます。無料、ご自身の Anthropic または OpenAI のキーを使います。
AI 生成ツールを開くPCDファイルとは？
.pcdファイルは短いテキストのヘッダーで始まります。ヘッダーには各点が持つフィールド（x y z、多くの場合はさらにrgb、intensity、normal_xなど）、それぞれのサイズと型、点の数、センサーの姿勢が記述されています。その後に点データが続きます。1点ごとに1行のテキスト（ascii）、固定長のバイナリレコード（binary）、または全点のフィールドを1つずつ順に格納したLZF圧縮ブロック（binary_compressed）のいずれかです。
色は通常、rgbという1つのフィールドにパックされています。赤、緑、青の各バイトを4バイト値1つのビットに収めたものです。深度カメラの点群は多くの場合organized（構造化点群）で、カメラ画像と同じ並び（WIDTH×HEIGHT）になっており、カメラが何もとらえなかった位置には空の点がNaNとして書かれます。PCDには単位が保存されません。PCLとその周辺ツールはメートル単位で扱います。
測量や航空LiDARのデータにはLAS / LAZビューアー、スキャンソフトウェア間でやり取りするレーザースキャンにはE57ビューアーをご利用ください。
PCDファイルを使う人
ROS、PCL、Open3Dを使うロボティクスや自動運転のエンジニア、LiDAR SLAMツール（LIO-SAM、FAST-LIO、hdl_graph_slam、Autoware）で地図を.pcdとして保存するマッピングチーム、3Dビジョンの研究者や学生、Intel RealSense、Azure Kinect、Orbbecシリーズなどの深度カメラでキャプチャする開発者、そして手元のコンピューターにPCLもCloudCompareもない状態でこうしたファイルを受け取ったすべての人です。
主な用途
- PCLやCloudCompareをインストールせずにLiDAR SLAMの地図やROSのキャプチャを確認
- 深度カメラのキャプチャに色が保存され、欠けがないかを確認
- 点群上で距離や高さを計測
- ブラウザーで回転して見られるリンクで点群を同僚と共有
- 別のプログラムで使うためにPCDをPLY、LAS、XYZ、GLBに変換
機能
.pcdファイルを開く
PCL、ROS、Open3D、CloudCompare、LiDAR SLAMツールの点群を、単体でも.zip内でも開けます。
ascii、バイナリ、圧縮形式
LZFのbinary_compressedを含むPCDの3種類のデータ形式すべてに、どのフィールド構成でも対応します。
大きなファイルは分割して読み込み
バックグラウンドのワーカーでファイルを分割して読み込むため、数百メガバイトの点群も全体をメモリに載せずに開けます。
均等な間引き
デスクトップで最大500万点まで点を均等に残し、全体の何点中何点を描画しているかをステータス行に表示します。
色と強度
パックされたrgbやrgbaの色、または個別のr g bフィールドに対応。強度だけの点群はグレースケールで表示します。
構造化点群
深度カメラの点群は、穴（NaNの点）を除いて開きます。
センサー姿勢を反映
VIEWPOINTの平行移動と回転により、PCLと同じ位置に点群を配置します。
途中で切れたファイル
途中で切れたファイルは含まれている点で開き、その旨をステータス行に表示します。
点群上で計測
2点をクリックして、距離や高さをメートル単位で計測できます。
PLY、LAS、XYZに変換
色付きの点群をPLY、LAS、PCD、XYZ、OBJ、GLB、VRML、Rhino 3DMとして書き出すか、ビューをPDF、PNG、JPGとして保存できます。
アップロードなし
点群はすべてブラウザー内で読み込まれます。アカウント不要、アップロードなし、サーバーにコピーも残りません。
共有と埋め込み
どのブラウザーでも点群を開けるリンクを送るか、iframe 1行でビューアーを自分のページに埋め込めます。
互換性と形式について
ascii、binary、binary_compressedの3種類のデータ形式すべてに対応し、フィールド、サイズ、型、要素数の組み合わせは問いません（パディング用フィールドも含みます）。位置はx、y、zフィールドから取得します。位置が未定義（NaN）の点、つまり構造化点群の穴は除外されます。ヘッダーのVIEWPOINT姿勢により、PCL自身のビューアーと同じ位置に点群が配置されます。
色は、パックされたrgbまたはrgbaフィールド（浮動小数点または整数）、あるいは個別のr g bフィールドから取得します。intensityだけを持つ点群はグレースケールで表示されます。法線やその他のフィールドは読み飛ばします。点群はLiDAR地図の慣例に従い、メートル単位、Z軸が上向きとして扱います。
ファイルはバックグラウンドのワーカーで数メガバイトずつ読み込まれ、読み込みながら点が均等に間引かれます。上限はデスクトップで500万点、小型の端末では250万点または100万点です。ステータス行には、全体の何点中何点を描画しているかが表示されます。途中で切れたファイルは含まれている点で開き、宣言された点のうち何点が届いたかがステータス行に表示されます。端末のメモリに応じて決まるサイズ上限（512 MB、2 GB、4 GB）を超えるファイルは読み込む前に確認を求め、それでも開くを選ぶとファイル全体を読み込みます。
ウェブサイトへの埋め込み
HTMLを1行追加して、このビューアーをサイトに埋め込めます。ツールバーの埋め込みボタンでコードを生成するか、下の例にファイルのURLを指定してください。
ファイルはお使いのコンピューター内で処理
ファイルの処理はすべてブラウザー内で行われます。共有ボタンを選択すると、リンクを作成するためにファイルがアップロードされます。共有ファイルは90日間保存された後、削除されます。
よくある質問
▶どのくらいの大きさのPCDファイルを開けますか？
数百メガバイト以上のファイルも開けます。ビューアーはファイルを分割して読み込み、均等に分布したサンプル（デスクトップで最大500万点）を保持するため、メモリ使用量はサンプルの大きさに収まります。サイズ上限（端末に応じて512 MBから4 GB）を超える場合は事前に確認があり、「それでも開く」を選ぶとファイル全体を読み込みます。
▶binary_compressedのPCDファイルは開けますか？
はい。LZF圧縮ブロックは読み込みながら少しずつ展開されるため、圧縮された点群も、全体をメモリに保持することなく非圧縮の点群と同じように開けます。
▶点群がグレーで表示されるのはなぜですか？
ファイルにrgbフィールドがないか、すべての色が黒になっています。intensityフィールドがある場合は強度に応じたグレースケールで、ない場合は単色で描画されます。カラーで表示するには、色のフィールドを含めて点群を保存してください。
▶ステータス行に、ファイルが途中で終わっていると表示されるのはなぜですか？
ヘッダーで宣言された点の数が、ファイルに実際に含まれる点より多くなっています。ダウンロード、コピー、保存が途中で中断されると起こります。届いた点は表示されますが、残りの点群は欠けています。ファイルをもう一度ダウンロードまたはコピーして、完全なファイルを開いてください。
▶点群が横倒しで表示されるのはなぜですか？
ビューアーは、LiDAR地図や測量データと同じくZ軸を上向きとして扱います。カメラ自身の座標系（Y軸が下向き、Z軸が前向き）で保存された点群は回転した状態で表示されます。「編集」で回転させて正しい向きにしてください。
▶このPCDビューアーは本当に無料ですか？
はい、完全に無料です。登録不要、透かしなし、ビューアーでのファイルサイズ制限もありません（オプションのリンク共有機能のみ、アップロード上限が100 MBです）。
▶ファイルはサーバーにアップロードされますか？
いいえ。読み込み、描画、変換はすべてブラウザー内で行われます。ファイルをアップロードするのは「共有」ボタンだけで、それもクリックしたときに限られます。
▶別の形式に変換できますか？
はい。「エクスポート」メニューから、画面上の点を色付きでPLY、LAS、PCD、XYZ、OBJ、GLB、VRML（.wrl）、Rhino 3DMに書き出せます。ビューはPDFスナップショット、PNG、JPGとして保存できます。書き出される点はメートル単位です。PLY、PCD、OBJ、XYZではファイル本来の座標（Z軸が上向き）に戻され、GLB、VRML、3DMでは点群の中心に合わせて配置されます。間引かれた点群は、描画されているサンプルとして書き出されます。点群には面がないため、STLなどのメッシュ形式はメニューに表示されません。