Anzeigen und konvertieren PCD (Ohne Anmeldung)
Funktioniert direkt in Chrome, Firefox, Safari und Edge.
Ebenfalls von Innerscene: Circadian Lab, ein kostenloser Lichtrechner für Beleuchtungsstärke, melanopische EML und Blendung im Raum.
Modell mit KI erstellen
Beschreiben Sie, was Sie brauchen, oder fügen Sie ein Foto hinzu, und die KI baut es in Originalgröße im Viewer. Bitten Sie im Chat um Änderungen und exportieren Sie es dann. Kostenlos, mit Ihrem eigenen Anthropic- oder OpenAI-Schlüssel.
KI-Generator öffnenWas ist eine PCD-Datei?
Eine .pcd-Datei beginnt mit einem kurzen Text-Header, der die Felder jedes Punkts aufzählt (x y z, dann oft rgb, intensity oder normal_x und ähnliche), dazu Größe und Typ jedes Felds, die Anzahl der Punkte und die Pose des Sensors. Danach folgen die Punkte als je eine Textzeile (ascii), als binäre Datensätze fester Größe (binary) oder als LZF-komprimierter Block, der jedes Feld für alle Punkte nacheinander ablegt (binary_compressed).
Die Farbe steckt meist gepackt in einem einzigen Feld namens rgb: die Bytes für Rot, Grün und Blau in den Bits eines 4-Byte-Werts. Eine Wolke aus einer Tiefenkamera ist oft organisiert, also wie das Kamerabild angeordnet (WIDTH mal HEIGHT), mit leeren Punkten als NaN, wo die Kamera nichts gesehen hat. PCD speichert keine Einheit; PCL und die Werkzeuge darum arbeiten in Metern.
Für Vermessungs- und Luft-LiDAR siehe den LAS-/LAZ-Viewer; für Laserscans, die zwischen Scanprogrammen ausgetauscht werden, den E57-Viewer.
Wer verwendet PCD-Dateien?
Ingenieure für Robotik und autonome Fahrzeuge, die mit ROS, PCL und Open3D arbeiten; Kartierungsteams, deren LiDAR-SLAM-Werkzeuge (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) ihre Karten als .pcd speichern; Forschende und Studierende im 3D-Sehen; Entwickler, die mit Tiefenkameras wie Intel RealSense, Azure Kinect und der Orbbec-Reihe aufnehmen; und alle, die eine solche Datei bekommen, ohne PCL oder CloudCompare auf dem Rechner vor sich zu haben.
Häufige Anwendungsfälle
- Eine LiDAR-SLAM-Karte oder eine ROS-Aufnahme ansehen, ohne PCL oder CloudCompare zu installieren
- Prüfen, ob eine Tiefenkamera-Aufnahme ihre Farben gespeichert hat und keine Löcher hat
- Abstände und Höhen auf der Wolke messen
- Eine Wolke per Link teilen, den der Empfänger im Browser drehen kann
- Eine PCD in PLY, LAS, XYZ oder GLB für ein anderes Programm konvertieren
Funktionen
Öffnet .pcd-Dateien
Wolken aus PCL, ROS, Open3D, CloudCompare und LiDAR-SLAM-Werkzeugen, einzeln oder in einer .zip.
Ascii, binär und komprimiert
Alle drei Datenlayouts von PCD, auch LZF-komprimiertes binary_compressed, mit jeder Feldkombination.
Große Dateien, stückweise gelesen
Die Datei wird im Hintergrund in Stücken gelesen, sodass eine Wolke mit Hunderten Megabyte sich öffnet, ohne ganz in den Speicher geladen zu werden.
Gleichmäßige Stichprobe
Punkte werden gleichmäßig behalten, bis zu 5 Millionen auf einem Desktop, und die Statuszeile zeigt, wie viele von wie vielen gezeichnet sind.
Farbe und Intensität
Gepackte rgb-Farbe oder getrennte r g b-Felder; eine Wolke nur mit Intensität bekommt eine Graustufenrampe.
Organisierte Wolken
Wolken aus Tiefenkameras öffnen sich ohne ihre Löcher (NaN-Punkte).
Sensorpose angewendet
Verschiebung und Drehung aus VIEWPOINT platzieren die Wolke so, wie es PCL tut.
Abgeschnittene Dateien
Eine abgeschnittene Datei öffnet sich mit den Punkten, die sie enthält, und die Statuszeile sagt es.
In PLY, LAS oder XYZ konvertieren
Exportieren Sie die farbige Wolke als PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML oder Rhino 3DM, oder speichern Sie die Ansicht als PDF, PNG oder JPG.
Nichts wird hochgeladen
Die Wolke wird vollständig in Ihrem Browser gelesen. Kein Konto, kein Upload, keine Kopie auf einem Server.
Kompatibilität und Format-Hinweise
Alle drei Datenlayouts öffnen sich: ascii, binary und binary_compressed, mit jeder Kombination aus Feldern, Größen, Typen und Anzahlen, Füllfelder eingeschlossen. Die Positionen kommen aus den Feldern x, y und z; Punkte mit undefinierter Position (NaN), die Löcher einer organisierten Wolke, werden weggelassen. Die VIEWPOINT-Pose aus dem Header platziert die Wolke so, wie es der Viewer von PCL tut.
Die Farbe kommt aus einem gepackten rgb- oder rgba-Feld (Gleitkomma oder Ganzzahl) oder aus getrennten r g b-Feldern; eine Wolke nur mit intensity wird auf einer Graustufenrampe schattiert. Normalen und andere Felder werden übersprungen. Die Wolke wird in Metern mit Z nach oben gelesen, der Konvention von LiDAR-Karten.
Die Datei wird in einem Hintergrundprozess einige Megabyte auf einmal gelesen, und die Punkte werden beim Lesen gleichmäßig ausgedünnt: bis zu 5 Millionen auf einem Desktop, 2,5 Millionen oder 1 Million auf kleineren Geräten. Die Statuszeile zeigt dann, wie viele von wie vielen Punkten gezeichnet sind. Eine abgeschnittene Datei öffnet sich mit den Punkten, die sie enthält, und die Statuszeile sagt, wie viele der angegebenen Punkte angekommen sind. Dateien über einer Größengrenze, die der Speicher des Geräts vorgibt (512 MB, 2 GB oder 4 GB), fragen vor dem Laden nach, und Open anyway liest trotzdem die ganze Datei.
In Ihre Website einbetten
Fügen Sie diesen Viewer mit einer einzigen HTML-Zeile zu Ihrer Website hinzu. Klicken Sie auf Einbetten in der Symbolleiste, um einen Einbettungscode zu generieren, oder verwenden Sie das untenstehende Snippet mit Ihrer Datei-URL.
Ihre Dateien bleiben auf Ihrem Computer
Ihre Dateien werden vollständig in Ihrem Browser verarbeitet. Die Schaltfläche Teilen lädt die Datei hoch, um einen Link zu erstellen. Geteilte Dateien werden 90 Tage gespeichert und dann automatisch gelöscht.
Häufig gestellte Fragen
▶Wie große PCD-Dateien kann ich öffnen?
Dateien mit Hunderten Megabyte und mehr öffnen sich. Der Viewer liest die Datei in Stücken und behält eine gleichmäßig verteilte Stichprobe, bis zu 5 Millionen Punkte auf einem Desktop, sodass der Speicherbedarf bei der Größe der Stichprobe bleibt. Über einer Größengrenze (512 MB bis 4 GB je nach Gerät) fragt der Viewer zuerst, und Open anyway liest die ganze Datei.
▶Öffnet er binary_compressed-PCD-Dateien?
Ja. Der LZF-komprimierte Block wird beim Lesen stückweise entpackt, sodass eine komprimierte Wolke sich genauso öffnet wie eine unkomprimierte, ohne ganz im Speicher zu liegen.
▶Warum ist meine Wolke grau?
Die Datei hat kein rgb-Feld, oder alle Farben darin sind schwarz. Hat sie ein intensity-Feld, werden die Punkte nach Intensität auf einer Graustufenrampe schattiert; sonst werden sie in einer Farbe gezeichnet. Speichern Sie die Wolke mit ihrem Farbfeld, um sie farbig zu sehen.
▶Warum sagt die Statuszeile, dass die Datei vorzeitig endet?
Der Header gibt mehr Punkte an, als die Datei enthält; das passiert, wenn ein Download, eine Kopie oder ein Speichern unterbrochen wird. Die angekommenen Punkte werden angezeigt; der Rest der Wolke fehlt. Laden oder kopieren Sie die Datei erneut und öffnen Sie die vollständige Datei.
▶Meine Wolke liegt auf der Seite. Warum?
Der Viewer nimmt Z als oben, wie LiDAR-Karten und Vermessungsdaten. Eine Wolke im eigenen Koordinatensystem einer Kamera (Y nach unten, Z nach vorn) kommt gedreht an; richten Sie sie mit Edit auf.
▶Ist dieser PCD-Viewer wirklich kostenlos?
Ja, vollständig kostenlos. Keine Anmeldung, keine Wasserzeichen und keine Größenbegrenzung im Viewer (die optionale Link-Teilen-Funktion hat ein Upload-Limit von 100 MB).
▶Werden meine Dateien auf einen Server hochgeladen?
Nein. Lesen, Darstellen und Konvertieren geschehen in Ihrem Browser. Nur die Schaltfläche Teilen lädt eine Datei hoch, und nur, wenn Sie sie anklicken.
▶Kann ich sie in ein anderes Format konvertieren?
Ja. Das Menü Exportieren schreibt die angezeigten Punkte als PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) und Rhino 3DM, mit ihren Farben, und speichert die Ansicht als Schnappschuss-PDF, PNG oder JPG. Exportierte Punkte sind in Metern. PLY, PCD, OBJ und XYZ setzen sie zurück auf die eigenen Koordinaten der Datei (Z nach oben); GLB, VRML und 3DM zentrieren sie auf der Wolke. Eine ausgedünnte Wolke wird als die gezeichnete Stichprobe exportiert.