Visa och konvertera PCD (Gratis)
Fungerar direkt i Chrome, Firefox, Safari och Edge.
Också från Innerscene: Circadian Lab, en kostnadsfri ljusberäkning för belysningsstyrka, melanopisk EML och bländning i rum.
Skapa en modell med AI
Beskriv vad du behöver, eller lägg till ett foto, så bygger AI:n det i verklig storlek i visaren. Be om ändringar i chatten och exportera sedan. Gratis, med din egen nyckel från Anthropic eller OpenAI.
Öppna AI-generatornVad är en PCD-fil?
En .pcd-fil börjar med ett kort textuellt huvud som räknar upp de fält varje punkt har (x y z, ofta följt av rgb, intensity, normal_x och liknande), storlek och typ för varje fält, antalet punkter och sensorns pose. Därefter kommer punkterna, antingen som en textrad per punkt (ascii), som binära poster med fast storlek (binary) eller som ett LZF-komprimerat block där varje fält lagras för alla punkter i tur och ordning (binary_compressed).
Färgen packas oftast i ett enda fält som heter rgb: de röda, gröna och blå byten lagras i bitarna i ett och samma värde på 4 byte. Ett moln från en djupkamera är ofta organiserat, det vill säga ordnat som kamerans bild (WIDTH gånger HEIGHT), med tomma punkter skrivna som NaN där kameran inte såg något. PCD lagrar ingen enhet; PCL och verktygen runt omkring arbetar i meter.
För LiDAR från inmätning och flygburen skanning finns LAS / LAZ-visaren; för laserskanningar som utbyts mellan skanningsprogram finns E57-visaren.
Vem använder PCD-filer?
Ingenjörer inom robotik och autonoma fordon som arbetar med ROS, PCL och Open3D; kartläggningsteam vars LiDAR-SLAM-verktyg (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) sparar kartorna som .pcd; forskare och studenter inom 3D-seende; utvecklare som skannar med djupkameror som Intel RealSense, Azure Kinect och Orbbec-serien; och alla som får en sådan fil skickad till sig utan att ha PCL eller CloudCompare på datorn framför sig.
Vanliga användningsområden
- Titta på en LiDAR-SLAM-karta eller en ROS-inspelning utan att installera PCL eller CloudCompare
- Kontrollera att en inspelning från en djupkamera sparade sina färger och saknar hål
- Mäta avstånd och höjder i punktmolnet
- Dela ett punktmoln med en kollega som en länk som går att rotera i webbläsaren
- Konvertera en PCD till PLY, LAS, XYZ eller GLB för ett annat program
Funktioner
Öppnar .pcd-filer
Punktmoln från PCL, ROS, Open3D, CloudCompare och LiDAR-SLAM-verktyg, fristående eller i en .zip.
Ascii, binärt och komprimerat
Alla tre datalayouterna i PCD, även binary_compressed med LZF, med valfri kombination av fält.
Stora filer läses i delar
Filen läses i delar i en bakgrundsworker, så ett moln på flera hundra megabyte öppnas utan att hela filen läses in i minnet.
Jämn sampling
Punkterna behålls jämnt fördelade, upp till 5 miljoner på en stationär dator, och statusraden visar hur många av hur många som ritas.
Färg och intensitet
Packad rgb-färg eller separata r g b-fält; ett moln med bara intensitet får en gråskala.
Organiserade moln
Moln från djupkameror öppnas med hålen (NaN-punkterna) utelämnade.
Sensorns pose tillämpas
Förflyttningen och rotationen i VIEWPOINT placerar molnet så som PCL gör.
Avbrutna filer
En fil som tar slut i förtid öppnas med de punkter den innehåller, och statusraden talar om det.
Konvertera till PLY, LAS eller XYZ
Exportera molnet med färg som PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML eller Rhino 3DM, eller spara vyn som PDF, PNG eller JPG.
Inget laddas upp
Molnet läses helt i din webbläsare. Inget konto, ingen uppladdning, ingen kopia på en server.
Kompatibilitet och formatinformation
Alla tre datalayouterna öppnas: ascii, binary och binary_compressed, med valfri kombination av fält, storlekar, typer och antal, utfyllnadsfält inräknade. Positionerna hämtas från fälten x, y och z; punkter med odefinierad position (NaN), alltså hålen i ett organiserat moln, utelämnas. VIEWPOINT-posen i huvudet placerar molnet på samma sätt som PCL:s egen visare gör.
Färgen hämtas från ett packat rgb- eller rgba-fält (flyttal eller heltal) eller från separata r g b-fält; ett moln som bara har intensity färgläggs med en gråskala. Normaler och övriga fält hoppas över. Molnet tolkas i meter med Z uppåt, som är konventionen för LiDAR-kartor.
Filen läses några megabyte i taget i en bakgrundsworker, och punkterna samplas jämnt medan de läses: upp till 5 miljoner på en stationär dator och 2,5 eller 1 miljon på mindre enheter. Statusraden visar sedan hur många av hur många punkter som ritas. En fil som har avbrutits i förtid öppnas med de punkter den innehåller, och statusraden anger hur många av de angivna punkterna som kom fram. Filer över en storleksgräns som styrs av enhetens minne (512 MB, 2 GB eller 4 GB) frågar innan de laddas, och Öppna ändå läser ändå hela filen.
Bädda in på din webbplats
Lägg till visaren på din webbplats med en rad HTML. Klicka på Bädda in i verktygsfältet för att skapa koden, eller använd exemplet nedan med filens URL.
Dina filer stannar på din dator
Filerna bearbetas helt i webbläsaren. Knappen Dela laddar upp filen för att skapa en länk. Delade filer sparas i 90 dagar och tas sedan bort.
Vanliga frågor
▶Hur stor PCD-fil kan jag öppna?
Filer på flera hundra megabyte och mer öppnas. Visaren läser filen i delar och behåller ett jämnt fördelat urval, upp till 5 miljoner punkter på en stationär dator, så minnesanvändningen stannar vid urvalets storlek. Över en storleksgräns (512 MB till 4 GB beroende på enhet) frågar visaren först, och Öppna ändå läser hela filen.
▶Öppnas PCD-filer med binary_compressed?
Ja. Det LZF-komprimerade blocket packas upp i delar medan det läses, så ett komprimerat moln öppnas på samma sätt som ett okomprimerat, utan att hela molnet behöver ligga i minnet.
▶Varför är mitt punktmoln grått?
Filen saknar rgb-fält, eller så är alla färger i den svarta. Om den har ett intensity-fält färgläggs punkterna efter intensitet i en gråskala; annars ritas de i en enda färg. Spara molnet med dess färgfält för att se det i färg.
▶Varför säger statusraden att filen tar slut i förtid?
Huvudet anger fler punkter än filen innehåller, vilket händer när en nedladdning, kopiering eller sparning har avbrutits. Punkterna som kom fram visas; resten av molnet saknas. Ladda ned eller kopiera filen igen och öppna hela filen.
▶Varför ligger mitt punktmoln på sidan?
Visaren räknar med att Z är uppåt, som i LiDAR-kartor och mätdata. Ett moln som sparats i kamerans eget koordinatsystem (Y nedåt, Z framåt) kommer in vridet; använd Redigera för att rotera det upprätt.
▶Är den här PCD-visaren verkligen gratis?
Ja, helt gratis. Ingen registrering, inga vattenstämplar och ingen storleksgräns i visaren (den valfria funktionen för att dela en länk tar emot uppladdningar på upp till 100 MB).
▶Laddas mina filer upp till en server?
Nej. Läsning, ritning och konvertering sker i din webbläsare. Knappen Dela är det enda som laddar upp en fil, och bara när du klickar på den.
▶Kan jag konvertera till ett annat format?
Ja. Menyn Exportera skriver punkterna på skärmen till PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) och Rhino 3DM, med sina färger, och sparar vyn som PDF-ögonblicksbild, PNG eller JPG. Exporterade punkter är i meter. PLY, PCD, OBJ och XYZ placerar dem tillbaka i filens egna koordinater (med Z uppåt); GLB, VRML och 3DM centrerar dem på molnet. Ett nedsamplat moln exporteras som det urval som ritas. Punktmoln har inga ytor, så STL och de andra nätformaten finns inte i menyn.
Relaterade verktyg och guider
Universell 3D-visare
Alla 3D-, CAD- och skanningsformat i en och samma visare
PCD till PLY
Konvertera ett PCL-moln till binär PLY
PCD till LAS
Konvertera ett PCL-moln till ett LAS-punktmoln
PCD till XYZ
Skriv om molnet som en enkel lista med X Y Z R G B
PCD till GLB
Molnet som binär glTF för webben och 3D-verktyg