Просмотр и преобразование PCD (Бесплатно)
Работает прямо в Chrome, Firefox, Safari и Edge.
Also from Innerscene: Circadian Lab, a free lighting calculator for room illuminance, melanopic EML, and glare.
Создайте модель с помощью ИИ
Опишите, что вам нужно, или добавьте фото, и ИИ построит модель в натуральную величину прямо в просмотрщике. Попросите изменения в чате, затем экспортируйте. Бесплатно, с вашим ключом Anthropic или OpenAI.
Открыть ИИ-генераторЧто такое файл PCD?
Файл .pcd начинается с короткого текстового заголовка, в котором перечислены поля каждой точки (x y z, а часто ещё rgb, intensity или normal_x и подобные), размер и тип каждого поля, число точек и поза сенсора. Затем идут сами точки: по одной текстовой строке на точку (ascii), двоичными записями фиксированного размера (binary) или блоком со сжатием LZF, в котором каждое поле всех точек хранится подряд (binary_compressed).
Цвет обычно упакован в одно поле rgb: байты красного, зелёного и синего хранятся в битах одного 4-байтового значения. Облако с камеры глубины часто бывает упорядоченным (organized): оно разложено как кадр камеры (WIDTH на HEIGHT), а там, где камера ничего не увидела, записаны пустые точки NaN. PCD не хранит единицы измерения; PCL и связанные с ней инструменты работают в метрах.
Для геодезического и воздушного лидарного сканирования есть просмотрщик LAS / LAZ, а для лазерных сканов, которыми обмениваются программы сканирования, просмотрщик E57.
Кто использует файлы PCD?
Инженеры робототехники и беспилотного транспорта, работающие с ROS, PCL и Open3D; команды картографирования, чьи инструменты лидарного SLAM (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) сохраняют карты в .pcd; исследователи и студенты в области 3D-зрения; разработчики, снимающие камерами глубины Intel RealSense, Azure Kinect и линейки Orbbec; и все, кому прислали такой файл, а на компьютере под рукой нет ни PCL, ни CloudCompare.
Типичные задачи
- Посмотреть карту лидарного SLAM или запись из ROS без установки PCL или CloudCompare
- Проверить, что съёмка с камеры глубины сохранила цвета и в ней нет дыр
- Измерить расстояния и высоты прямо на облаке
- Поделиться облаком с коллегой по ссылке, которую можно вращать в браузере
- Конвертировать PCD в PLY, LAS, XYZ или GLB для другой программы
Возможности
Открывает файлы .pcd
Облака из PCL, ROS, Open3D, CloudCompare и инструментов лидарного SLAM, отдельными файлами или внутри .zip.
Ascii, binary и сжатые
Все три способа хранения данных PCD, включая binary_compressed со сжатием LZF, с любым сочетанием полей.
Большие файлы читаются частями
Файл читается частями в фоновом потоке, поэтому облако в сотни мегабайт открывается без загрузки целиком в память.
Равномерное прореживание
Точки отбираются равномерно, до 5 миллионов на настольном компьютере, а строка состояния показывает, сколько из скольких отрисовано.
Цвет и интенсивность
Упакованный цвет rgb или rgba либо отдельные поля r g b; облако только с интенсивностью окрашивается по шкале серого.
Упорядоченные облака
Облака с камер глубины открываются без дыр (точек NaN).
Учитывается поза сенсора
Перенос и поворот из VIEWPOINT размещают облако так же, как это делает PCL.
Обрезанные файлы
Оборванный файл открывается с теми точками, которые в нём есть, и строка состояния об этом сообщает.
Измерения на облаке
Щёлкните две точки, чтобы измерить расстояние или высоту в метрах.
Конвертация в PLY, LAS или XYZ
Экспортируйте облако с цветом в PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML или Rhino 3DM либо сохраните вид как PDF, PNG или JPG.
Ничего не загружается
Облако читается целиком в вашем браузере. Без учётной записи, без загрузки, без копии на сервере.
Ссылки и встраивание
Отправьте ссылку, которая открывает облако в любом браузере, или вставьте просмотрщик на свою страницу одним iframe.
Совместимость и особенности формата
Открываются все три способа хранения данных: ascii, binary и binary_compressed, с любым сочетанием полей, размеров, типов и счётчиков, включая поля выравнивания. Координаты берутся из полей x, y и z; точки с неопределённым положением (NaN), то есть дыры упорядоченного облака, пропускаются. Поза VIEWPOINT из заголовка размещает облако так же, как собственный просмотрщик PCL.
Цвет берётся из упакованного поля rgb или rgba (с плавающей точкой или целочисленного) либо из отдельных полей r g b; облако, в котором есть только intensity, окрашивается по шкале серого. Нормали и остальные поля пропускаются. Облако считается заданным в метрах с осью Z вверх, как принято в лидарных картах.
Файл читается по нескольку мегабайт за раз в фоновом потоке, а точки равномерно прореживаются прямо при чтении: до 5 миллионов на настольном компьютере и 2,5 или 1 миллион на устройствах поменьше. Строка состояния показывает, сколько точек отрисовано из общего числа. Обрезанный файл открывается с теми точками, которые в нём есть, и строка состояния сообщает, сколько из объявленных точек дошло. Файлы больше предела, который зависит от памяти устройства (512 МБ, 2 ГБ или 4 ГБ), перед загрузкой запрашивают подтверждение, и кнопка «Всё равно открыть» читает файл целиком.
Встраивание на ваш сайт
Добавьте просмотрщик на свой сайт одной строкой HTML. Нажмите кнопку встраивания на панели инструментов или используйте пример ниже, указав URL своего файла.
Файлы остаются на вашем компьютере
Файлы полностью обрабатываются в браузере. Кнопка «Поделиться» загружает файл для создания ссылки. Общедоступные файлы хранятся 90 дней, затем удаляются.
Частые вопросы
▶Какого размера файл PCD можно открыть?
Открываются файлы в сотни мегабайт и больше. Просмотрщик читает файл частями и сохраняет равномерную выборку, до 5 миллионов точек на настольном компьютере, поэтому расход памяти не превышает размера выборки. Выше определённого предела (от 512 МБ до 4 ГБ в зависимости от устройства) просмотрщик сначала спрашивает, и кнопка «Всё равно открыть» читает файл целиком.
▶Открываются ли файлы PCD в формате binary_compressed?
Да. Блок со сжатием LZF распаковывается частями по мере чтения, поэтому сжатое облако открывается так же, как несжатое, и не держится в памяти целиком.
▶Почему моё облако серое?
В файле нет поля rgb или все цвета в нём чёрные. Если есть поле intensity, точки окрашиваются по интенсивности в шкале серого; иначе они рисуются одним цветом. Чтобы увидеть облако в цвете, сохраните его вместе с полем цвета.
▶Почему строка состояния сообщает, что файл обрывается?
В заголовке объявлено больше точек, чем есть в файле. Так бывает, когда скачивание, копирование или сохранение прервалось. Показаны те точки, которые дошли; остальной части облака нет. Скачайте или скопируйте файл заново и откройте его целиком.
▶Моё облако лежит на боку. Почему?
Просмотрщик считает, что ось Z направлена вверх, как в лидарных картах и геодезических данных. Облако, сохранённое в системе координат камеры (Y вниз, Z вперёд), открывается повёрнутым; поставьте его вертикально через «Правка».
▶Этот просмотрщик PCD правда бесплатный?
Да, полностью бесплатный. Без регистрации, без водяных знаков и без ограничения размера файла в просмотрщике (для необязательной функции ссылок загрузка ограничена 100 МБ). Его сделала компания Innerscene как инструмент для архитекторов, инженеров и дизайнеров.
▶Загружаются ли мои файлы на сервер?
Нет. Чтение, отрисовка и конвертация выполняются в вашем браузере: по умолчанию ничего не загружается, не хранится и не передаётся. Файл загружает только кнопка «Поделиться», и только когда вы сами её нажмёте.
▶Можно ли конвертировать файл в другой формат?
Да. Меню «Экспорт» записывает отображаемые точки с их цветами в PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) и Rhino 3DM, а вид сохраняет как PDF-снимок, PNG или JPG. Экспортированные точки задаются в метрах. PLY, PCD, OBJ и XYZ возвращают их в собственные координаты файла (ось Z вверх); GLB, VRML и 3DM центрируют их по облаку. Прореженное облако экспортируется в виде отрисованной выборки. У облака точек нет поверхностей, поэтому STL и другие форматы сеток в меню не предлагаются.