Visualize e converta PCD (Sem Cadastro)
Funciona diretamente no Chrome, Firefox, Safari e Edge.
Também da Innerscene: Circadian Lab, uma calculadora de iluminação gratuita para iluminância de ambientes, EML melanópica e ofuscamento.
Crie um modelo com IA
Descreva o que você precisa, ou adicione uma foto, e a IA o constrói em tamanho real no visualizador. Peça alterações no chat e depois exporte. Grátis, com sua própria chave da Anthropic ou da OpenAI.
Abrir o Gerador com IAO que é um arquivo PCD?
Um arquivo .pcd começa com um cabeçalho de texto curto que lista os campos de cada ponto (x y z e muitas vezes rgb, intensity ou normal_x e semelhantes), o tamanho e o tipo de cada um, o número de pontos e a pose do sensor. Os pontos vêm em seguida, uma linha de texto cada um (ascii), como registros binários de tamanho fixo (binary) ou como um bloco comprimido com LZF que guarda cada campo de todos os pontos um após o outro (binary_compressed).
A cor costuma vir empacotada num único campo chamado rgb: os bytes vermelho, verde e azul guardados nos bits de um valor de 4 bytes. Uma nuvem de uma câmera de profundidade costuma ser organizada, disposta como a imagem da câmera (WIDTH por HEIGHT), com pontos vazios gravados como NaN onde a câmera não viu nada. O PCD não guarda unidades; o PCL e as ferramentas em volta dele trabalham em metros.
Para LiDAR topográfico e aéreo, veja o visualizador LAS / LAZ; para escaneamentos a laser trocados entre programas de escaneamento, o visualizador E57.
Quem usa arquivos PCD?
Engenheiros de robótica e de veículos autônomos que trabalham com ROS, PCL e Open3D; equipes de mapeamento cujas ferramentas de SLAM LiDAR (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) salvam os mapas como .pcd; pesquisadores e estudantes de visão 3D; desenvolvedores que capturam com câmeras de profundidade como Intel RealSense, Azure Kinect e a linha Orbbec; e qualquer pessoa que recebe um desses arquivos sem ter PCL nem CloudCompare no computador à sua frente.
Casos de uso comuns
- Ver um mapa de SLAM LiDAR ou uma captura do ROS sem instalar PCL nem CloudCompare
- Conferir se uma captura de câmera de profundidade salvou as cores e não tem buracos
- Medir distâncias e alturas na nuvem
- Compartilhar uma nuvem com um colega por um link que ele pode girar no navegador
- Converter um PCD para PLY, LAS, XYZ ou GLB para outro programa
Recursos
Abre arquivos .pcd
Nuvens do PCL, ROS, Open3D, CloudCompare e de ferramentas de SLAM LiDAR, soltas ou dentro de um .zip.
Ascii, binário e comprimido
As três disposições de dados do PCD, incluindo binary_compressed com LZF, com qualquer combinação de campos.
Arquivos grandes, lidos por partes
O arquivo é lido por partes em segundo plano, então uma nuvem de centenas de megabytes abre sem ser carregada inteira na memória.
Amostragem uniforme
Os pontos são mantidos de forma uniforme, até 5 milhões num computador de mesa, e a linha de status mostra quantos de quantos são desenhados.
Cor e intensidade
Cor rgb empacotada ou campos r g b separados; uma nuvem só com intensidade recebe uma rampa de cinzas.
Nuvens organizadas
Nuvens de câmeras de profundidade abrem sem os buracos (pontos NaN).
Pose do sensor aplicada
A translação e a rotação do VIEWPOINT posicionam a nuvem como faz o PCL.
Arquivos cortados
Um arquivo cortado abre com os pontos que contém, e a linha de status avisa.
Converter para PLY, LAS ou XYZ
Exporte a nuvem com cor como PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML ou Rhino 3DM, ou salve a vista como PDF, PNG ou JPG.
Nada é enviado
A nuvem é lida inteiramente no seu navegador. Sem conta, sem envio, sem cópia num servidor.
Compatibilidade e notas do formato
As três disposições de dados abrem: ascii, binary e binary_compressed, com qualquer combinação de campos, tamanhos, tipos e contagens, incluindo campos de preenchimento. As posições vêm dos campos x, y e z; pontos com posição indefinida (NaN), os buracos de uma nuvem organizada, ficam de fora. A pose VIEWPOINT do cabeçalho posiciona a nuvem como faz o visualizador do próprio PCL.
A cor vem de um campo rgb ou rgba empacotado (ponto flutuante ou inteiro) ou de campos r g b separados; uma nuvem só com intensity é sombreada numa rampa de cinzas. Normais e outros campos são ignorados. A nuvem é lida em metros com Z para cima, a convenção dos mapas LiDAR.
O arquivo é lido alguns megabytes por vez num processo em segundo plano, e os pontos são amostrados de forma uniforme durante a leitura: até 5 milhões num computador de mesa, 2,5 milhões ou 1 milhão em dispositivos menores. A linha de status mostra então quantos pontos são desenhados de quantos existem. Um arquivo cortado abre com os pontos que contém, e a linha de status diz quantos dos pontos declarados chegaram. Arquivos acima de um limite de tamanho definido pela memória do dispositivo (512 MB, 2 GB ou 4 GB) pedem confirmação antes de carregar, e Open anyway lê o arquivo inteiro.
Incorporar no seu site
Adicione este visualizador ao seu site com uma única linha de HTML. Clique em Incorporar na barra de ferramentas para gerar o código, ou use o trecho abaixo com a URL do seu arquivo.
Seus arquivos ficam no seu computador
Seus arquivos são processados inteiramente no seu navegador. O botão Compartilhar envia o arquivo para criar um link. Os arquivos compartilhados são armazenados por 90 dias e depois excluídos.
Perguntas frequentes
▶Qual o tamanho de arquivo PCD que posso abrir?
Arquivos de centenas de megabytes ou mais abrem. O visualizador lê o arquivo por partes e mantém uma amostra distribuída de forma uniforme, até 5 milhões de pontos num computador de mesa, então a memória usada fica no tamanho da amostra. Acima de um limite de tamanho (de 512 MB a 4 GB conforme o dispositivo) o visualizador pergunta antes, e Open anyway lê o arquivo inteiro.
▶Ele abre arquivos PCD binary_compressed?
Sim. O bloco comprimido com LZF é descomprimido por partes durante a leitura, então uma nuvem comprimida abre como uma não comprimida, sem ficar inteira na memória.
▶Por que minha nuvem está cinza?
O arquivo não tem campo rgb, ou todas as cores nele são pretas. Se ele tem um campo intensity, os pontos são sombreados pela intensidade numa rampa de cinzas; caso contrário, são desenhados numa só cor. Salve a nuvem com o campo de cor para vê-la em cores.
▶Por que a linha de status diz que o arquivo termina antes?
O cabeçalho declara mais pontos do que o arquivo contém, o que acontece quando um download, uma cópia ou um salvamento é interrompido. Os pontos que chegaram são mostrados; o resto da nuvem está faltando. Baixe ou copie o arquivo novamente e abra o arquivo completo.
▶Minha nuvem aparece deitada. Por quê?
O visualizador considera Z para cima, como os mapas LiDAR e os dados topográficos. Uma nuvem salva no sistema da própria câmera (Y para baixo, Z para a frente) chega girada; use Edit para endireitá-la.
▶Este visualizador PCD é realmente gratuito?
Sim, totalmente gratuito. Sem cadastro, sem marca d’água e sem limite de tamanho no visualizador (o recurso opcional de compartilhar link aceita envios de até 100 MB).
▶Meus arquivos são enviados para um servidor?
Não. A leitura, a exibição e a conversão acontecem no seu navegador. O botão Compartilhar é o único que envia um arquivo, e só quando você clica nele.
▶Posso convertê-lo para outro formato?
Sim. O menu Exportar grava os pontos da tela em PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) e Rhino 3DM, com as cores, e salva a vista como PDF de captura, PNG ou JPG. Os pontos exportados ficam em metros. PLY, PCD, OBJ e XYZ os devolvem às coordenadas do próprio arquivo (Z para cima); GLB, VRML e 3DM os centralizam na nuvem. Uma nuvem amostrada é exportada como a amostra desenhada.
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