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Che cos’è un file PCD?

Un file .pcd inizia con una breve intestazione di testo che elenca i campi di ogni punto (x y z, poi spesso rgb, intensity o normal_x e simili), la dimensione e il tipo di ciascuno, il numero di punti e la posa del sensore. Seguono i punti: una riga di testo per punto (ascii), record binari di dimensione fissa (binary) oppure un blocco compresso con LZF che memorizza ogni campo per tutti i punti, un campo dopo l’altro (binary_compressed).

Il colore di solito è compattato in un unico campo chiamato rgb: i byte rosso, verde e blu memorizzati nei bit di un solo valore da 4 byte. Una nuvola acquisita da una telecamera di profondità è spesso organizzata, disposta come l’immagine della telecamera (WIDTH per HEIGHT), con i punti vuoti scritti come NaN dove la telecamera non ha visto nulla. PCD non memorizza l’unità di misura; PCL e gli strumenti che la usano lavorano in metri.

Per il LiDAR topografico e aereo, usa il visualizzatore LAS / LAZ; per le scansioni laser scambiate tra programmi di scansione, il visualizzatore E57.

Chi usa i file PCD?

Ingegneri di robotica e di veicoli autonomi che lavorano con ROS, PCL e Open3D; team di mappatura i cui strumenti di SLAM LiDAR (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) salvano le mappe come .pcd; ricercatori e studenti di visione 3D; sviluppatori che acquisiscono con telecamere di profondità come Intel RealSense, Azure Kinect e la gamma Orbbec; e chiunque riceva uno di questi file senza avere PCL o CloudCompare sul computer che sta usando.

Utilizzi comuni

• Guardare una mappa SLAM LiDAR o un’acquisizione ROS senza installare PCL o CloudCompare
• Verificare che un’acquisizione da telecamera di profondità abbia salvato i colori e non abbia buchi
• Misurare distanze e altezze sulla nuvola
• Condividere una nuvola con un collega tramite un link da ruotare nel browser
• Convertire un PCD in PLY, LAS, XYZ o GLB per un altro programma

Funzionalità

Compatibilità e note sul formato

Si aprono tutte e tre le disposizioni dei dati: ascii, binary e binary_compressed, con qualsiasi combinazione di campi, dimensioni, tipi e conteggi, campi di riempimento compresi. Le posizioni provengono dai campi x, y e z; i punti con posizione non definita (NaN), cioè i buchi di una nuvola organizzata, vengono esclusi. La posa VIEWPOINT dell’intestazione colloca la nuvola come fa il visualizzatore di PCL.

Il colore proviene da un campo rgb o rgba compattato (float o intero) oppure da campi r g b separati; una nuvola con la sola intensity viene ombreggiata su una scala di grigi. Le normali e gli altri campi vengono ignorati. La nuvola è considerata in metri con Z verso l’alto, la convenzione delle mappe LiDAR.

Il file viene letto pochi megabyte alla volta in un processo in background, e i punti vengono campionati in modo uniforme durante la lettura: fino a 5 milioni su un computer desktop, 2,5 milioni o 1 milione sui dispositivi più piccoli. La riga di stato indica poi quanti punti vengono disegnati sul totale. Un file troncato si apre con i punti che contiene, e la riga di stato indica quanti dei punti dichiarati sono arrivati. I file oltre un limite di dimensione stabilito dalla memoria del dispositivo (512 MB, 2 GB o 4 GB) chiedono conferma prima del caricamento, e Apri comunque legge in ogni caso l’intero file.

Domande frequenti

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