Προβολή και μετατροπή PCD (Δωρεάν)
Λειτουργεί απευθείας σε Chrome, Firefox, Safari και Edge.
Επίσης από την Innerscene: Circadian Lab, ένας δωρεάν υπολογιστής φωτισμού για τη φωτεινότητα χώρου, το μελανοπικό EML και τη θάμβωση.
Δημιουργήστε μοντέλο με AI
Περιγράψτε τι χρειάζεστε, ή προσθέστε μια φωτογραφία, και το AI το κατασκευάζει σε πραγματικό μέγεθος στο πρόγραμμα προβολής. Ζητήστε αλλαγές στη συνομιλία και μετά εξαγάγετέ το. Δωρεάν, με το δικό σας κλειδί Anthropic ή OpenAI.
Άνοιγμα της Γεννήτριας AIΤι είναι ένα αρχείο PCD;
Ένα αρχείο .pcd ξεκινά με μια σύντομη κεφαλίδα κειμένου που απαριθμεί τα πεδία κάθε σημείου (x y z και συχνά rgb, intensity ή normal_x και παρόμοια), το μέγεθος και τον τύπο του καθενός, το πλήθος των σημείων και τη στάση του αισθητήρα. Ακολουθούν τα σημεία, ένα σε κάθε γραμμή κειμένου (ascii), ως δυαδικές εγγραφές σταθερού μεγέθους (binary) ή ως ένα μπλοκ συμπιεσμένο με LZF που αποθηκεύει κάθε πεδίο για όλα τα σημεία διαδοχικά (binary_compressed).
Το χρώμα συνήθως είναι πακεταρισμένο σε ένα μόνο πεδίο με όνομα rgb: τα byte κόκκινου, πράσινου και μπλε αποθηκεύονται στα bit μιας τιμής 4 byte. Ένα νέφος από κάμερα βάθους είναι συχνά οργανωμένο, δηλαδή διατεταγμένο όπως η εικόνα της κάμερας (WIDTH επί HEIGHT), με κενά σημεία γραμμένα ως NaN εκεί όπου η κάμερα δεν είδε τίποτα. Το PCD δεν αποθηκεύει μονάδα. Η PCL και τα εργαλεία γύρω της δουλεύουν σε μέτρα.
Για τοπογραφικό και αερομεταφερόμενο LiDAR, δείτε το πρόγραμμα προβολής LAS / LAZ. Για σαρώσεις λέιζερ που ανταλλάσσονται μεταξύ προγραμμάτων σάρωσης, το πρόγραμμα προβολής E57.
Ποιοι χρησιμοποιούν αρχεία PCD;
Μηχανικοί ρομποτικής και αυτόνομων οχημάτων που δουλεύουν με ROS, PCL και Open3D. Ομάδες χαρτογράφησης των οποίων τα εργαλεία LiDAR SLAM (LIO-SAM, FAST-LIO, hdl_graph_slam, Autoware) αποθηκεύουν τους χάρτες ως .pcd. Ερευνητές και φοιτητές τρισδιάστατης όρασης. Προγραμματιστές που καταγράφουν με κάμερες βάθους όπως οι Intel RealSense, Azure Kinect και η σειρά Orbbec. Και όποιος λαμβάνει ένα τέτοιο αρχείο χωρίς να έχει PCL ή CloudCompare στον υπολογιστή που έχει μπροστά του.
Συνηθισμένες χρήσεις
- Προβολή ενός χάρτη LiDAR SLAM ή μιας καταγραφής ROS χωρίς εγκατάσταση PCL ή CloudCompare
- Έλεγχος ότι μια καταγραφή κάμερας βάθους αποθήκευσε τα χρώματά της και δεν έχει κενά
- Μέτρηση αποστάσεων και υψών πάνω στο νέφος
- Κοινή χρήση ενός νέφους με συνάδελφο μέσω συνδέσμου που μπορεί να περιστρέψει στο πρόγραμμα περιήγησης
- Μετατροπή ενός PCD σε PLY, LAS, XYZ ή GLB για άλλο πρόγραμμα
Δυνατότητες
Ανοίγει αρχεία .pcd
Νέφη από PCL, ROS, Open3D, CloudCompare και εργαλεία LiDAR SLAM, μεμονωμένα ή μέσα σε .zip.
Ascii, binary και συμπιεσμένα
Και οι τρεις διατάξεις δεδομένων του PCD, μαζί με το binary_compressed με LZF, με οποιονδήποτε συνδυασμό πεδίων.
Μεγάλα αρχεία, ανάγνωση σε τμήματα
Το αρχείο διαβάζεται σε τμήματα σε διεργασία παρασκηνίου, οπότε ένα νέφος εκατοντάδων megabyte ανοίγει χωρίς να φορτωθεί ολόκληρο στη μνήμη.
Ομοιόμορφη δειγματοληψία
Τα σημεία διατηρούνται ομοιόμορφα, έως 5 εκατομμύρια σε επιτραπέζιο υπολογιστή, και η γραμμή κατάστασης δείχνει πόσα σχεδιάζονται από πόσα.
Χρώμα και ένταση
Πακεταρισμένο χρώμα rgb ή rgba ή ξεχωριστά πεδία r g b. Ένα νέφος που έχει μόνο ένταση αποδίδεται σε κλίμακα του γκρι.
Οργανωμένα νέφη
Τα νέφη από κάμερες βάθους ανοίγουν χωρίς τα κενά τους (σημεία NaN).
Εφαρμογή της στάσης αισθητήρα
Η μετατόπιση και η περιστροφή του VIEWPOINT τοποθετούν το νέφος όπως το κάνει η PCL.
Κομμένα αρχεία
Ένα αρχείο που κόπηκε ανοίγει με τα σημεία που περιέχει, και η γραμμή κατάστασης το επισημαίνει.
Μέτρηση πάνω στο νέφος
Κάντε κλικ σε δύο σημεία για να μετρήσετε μια απόσταση ή ένα ύψος, σε μέτρα.
Μετατροπή σε PLY, LAS ή XYZ
Εξαγάγετε το έγχρωμο νέφος ως PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML ή Rhino 3DM, ή αποθηκεύστε την προβολή ως PDF, PNG ή JPG.
Καμία μεταφόρτωση
Το νέφος διαβάζεται εξ ολοκλήρου στο πρόγραμμα περιήγησης. Χωρίς λογαριασμό, χωρίς μεταφόρτωση, χωρίς αντίγραφο σε διακομιστή.
Κοινή χρήση και ενσωμάτωση
Στείλτε έναν σύνδεσμο που ανοίγει το νέφος σε οποιοδήποτε πρόγραμμα περιήγησης ή ενσωματώστε το πρόγραμμα προβολής στη δική σας σελίδα με ένα iframe.
Συμβατότητα και σημειώσεις μορφής
Ανοίγουν και οι τρεις διατάξεις δεδομένων: ascii, binary και binary_compressed, με οποιονδήποτε συνδυασμό πεδίων, μεγεθών, τύπων και πληθών, μαζί με πεδία συμπλήρωσης (padding). Οι θέσεις προέρχονται από τα πεδία x, y και z. Τα σημεία με απροσδιόριστη θέση (NaN), δηλαδή τα κενά ενός οργανωμένου νέφους, παραλείπονται. Η στάση VIEWPOINT της κεφαλίδας τοποθετεί το νέφος όπως το κάνει το πρόγραμμα προβολής της ίδιας της PCL.
Το χρώμα προέρχεται από ένα πακεταρισμένο πεδίο rgb ή rgba (κινητής υποδιαστολής ή ακέραιο) ή από ξεχωριστά πεδία r g b. Ένα νέφος που έχει μόνο intensity αποδίδεται σε κλίμακα του γκρι. Τα κάθετα διανύσματα και τα υπόλοιπα πεδία αγνοούνται. Το νέφος λαμβάνεται σε μέτρα με τον άξονα Z προς τα πάνω, όπως συνηθίζεται στους χάρτες LiDAR.
Το αρχείο διαβάζεται λίγα megabyte κάθε φορά σε διεργασία παρασκηνίου, και τα σημεία δειγματοληπτούνται ομοιόμορφα κατά την ανάγνωση: έως 5 εκατομμύρια σε επιτραπέζιο υπολογιστή και 2,5 ή 1 εκατομμύριο σε μικρότερες συσκευές. Η γραμμή κατάστασης δείχνει τότε πόσα σημεία σχεδιάζονται από πόσα συνολικά. Ένα κομμένο αρχείο ανοίγει με τα σημεία που περιέχει, και η γραμμή κατάστασης δείχνει πόσα από τα δηλωμένα σημεία έφτασαν. Τα αρχεία που ξεπερνούν ένα όριο μεγέθους ανάλογα με τη μνήμη της συσκευής (512 MB, 2 GB ή 4 GB) ζητούν επιβεβαίωση πριν φορτωθούν, και το Άνοιγμα ούτως ή άλλως διαβάζει ολόκληρο το αρχείο.
Ενσωμάτωση στον ιστότοπό σας
Προσθέστε το εργαλείο στον ιστότοπό σας με μία γραμμή HTML. Επιλέξτε Ενσωμάτωση στη γραμμή εργαλείων για να δημιουργήσετε τον κώδικα ή χρησιμοποιήστε το παρακάτω παράδειγμα με τη διεύθυνση του αρχείου σας.
Τα αρχεία σας παραμένουν στον υπολογιστή σας
Τα αρχεία σας επεξεργάζονται εξ ολοκλήρου στο πρόγραμμα περιήγησης. Η επιλογή Κοινή χρήση μεταφορτώνει το αρχείο για τη δημιουργία συνδέσμου. Τα κοινόχρηστα αρχεία διατηρούνται για 90 ημέρες και έπειτα διαγράφονται.
Συχνές ερωτήσεις
▶Πόσο μεγάλο αρχείο PCD μπορώ να ανοίξω;
Ανοίγουν αρχεία εκατοντάδων megabyte και μεγαλύτερα. Το πρόγραμμα προβολής διαβάζει το αρχείο σε τμήματα και κρατά ένα ομοιόμορφα κατανεμημένο δείγμα, έως 5 εκατομμύρια σημεία σε επιτραπέζιο υπολογιστή, οπότε η μνήμη που χρησιμοποιείται περιορίζεται στο μέγεθος του δείγματος. Πάνω από ένα όριο μεγέθους (από 512 MB έως 4 GB ανάλογα με τη συσκευή) το πρόγραμμα προβολής ρωτά πρώτα, και το Άνοιγμα ούτως ή άλλως διαβάζει ολόκληρο το αρχείο.
▶Ανοίγει αρχεία PCD binary_compressed;
Ναι. Το μπλοκ που είναι συμπιεσμένο με LZF αποσυμπιέζεται σε τμήματα κατά την ανάγνωση, οπότε ένα συμπιεσμένο νέφος ανοίγει όπως ένα ασυμπίεστο, χωρίς να κρατιέται ολόκληρο στη μνήμη.
▶Γιατί το νέφος μου εμφανίζεται γκρι;
Το αρχείο δεν έχει πεδίο rgb ή όλα τα χρώματά του είναι μαύρα. Αν έχει πεδίο intensity, τα σημεία αποδίδονται ανάλογα με την ένταση σε κλίμακα του γκρι. Διαφορετικά σχεδιάζονται με ένα μόνο χρώμα. Αποθηκεύστε το νέφος μαζί με το πεδίο χρώματος για να το δείτε έγχρωμο.
▶Γιατί η γραμμή κατάστασης λέει ότι το αρχείο τελειώνει νωρίς;
Η κεφαλίδα δηλώνει περισσότερα σημεία από όσα περιέχει το αρχείο, κάτι που συμβαίνει όταν διακόπτεται μια λήψη, μια αντιγραφή ή μια αποθήκευση. Εμφανίζονται τα σημεία που έφτασαν. Το υπόλοιπο νέφος λείπει. Κατεβάστε ή αντιγράψτε ξανά το αρχείο και ανοίξτε το πλήρες αρχείο.
▶Γιατί το νέφος μου εμφανίζεται πλαγιασμένο;
Το πρόγραμμα προβολής θεωρεί τον άξονα Z προς τα πάνω, όπως οι χάρτες LiDAR και τα τοπογραφικά δεδομένα. Ένα νέφος αποθηκευμένο στο σύστημα συντεταγμένων της κάμερας (Y προς τα κάτω, Z προς τα εμπρός) εμφανίζεται περιστραμμένο. Χρησιμοποιήστε την Επεξεργασία για να το ισιώσετε.
▶Είναι πραγματικά δωρεάν αυτό το πρόγραμμα προβολής PCD;
Ναι, εντελώς δωρεάν. Χωρίς εγγραφή, χωρίς υδατογραφήματα και χωρίς όριο μεγέθους στο πρόγραμμα προβολής (η προαιρετική κοινή χρήση μέσω συνδέσμου δέχεται μεταφορτώσεις έως 100 MB).
▶Μεταφορτώνονται τα αρχεία μου σε διακομιστή;
Όχι. Η ανάγνωση, η σχεδίαση και η μετατροπή γίνονται στο πρόγραμμα περιήγησης. Το κουμπί Κοινή χρήση είναι το μόνο που μεταφορτώνει αρχείο, και μόνο όταν το πατήσετε.
▶Μπορώ να το μετατρέψω σε άλλη μορφή;
Ναι. Το μενού Εξαγωγή γράφει τα σημεία που εμφανίζονται σε PLY, LAS, PCD, XYZ, OBJ, GLB, VRML (.wrl) και Rhino 3DM, μαζί με τα χρώματά τους, και αποθηκεύει την προβολή ως PDF στιγμιότυπου, PNG ή JPG. Τα σημεία εξάγονται σε μέτρα. Τα PLY, PCD, OBJ και XYZ τα επαναφέρουν στις αρχικές συντεταγμένες του αρχείου (με τον άξονα Z προς τα πάνω). Τα GLB, VRML και 3DM τα κεντράρουν στο νέφος. Ένα νέφος με δειγματοληψία εξάγεται όπως το δείγμα που σχεδιάστηκε.