عرض وتحويل PCD (مجاني)
يعمل في Chrome وFirefox وSafari وEdge مباشرة.
أيضًا من Innerscene: Circadian Lab، حاسبة إضاءة مجانية لشدة الإضاءة في الغرفة وEML الميلانوبي والوهج.
أنشئ نموذجًا بالذكاء الاصطناعي
صف ما تحتاجه، أو أضف صورة، وسيبنيه الذكاء الاصطناعي بالحجم الحقيقي في العارض. اطلب التعديلات في المحادثة ثم صدّره. مجاني، باستخدام مفتاحك الخاص من Anthropic أو OpenAI.
افتح المولد بالذكاء الاصطناعيما هو ملف PCD؟
يبدأ ملف .pcd بترويسة نصية قصيرة تسرد الحقول التي تحملها كل نقطة (x y z، ثم في الغالب rgb أو intensity أو normal_x وما شابهها)، وحجم كل حقل ونوعه، وعدد النقاط، ووضعية المستشعر. تلي ذلك النقاط، إما سطرًا نصيًا لكل نقطة (ascii)، أو سجلات ثنائية ثابتة الحجم (binary)، أو كتلة مضغوطة بخوارزمية LZF تخزّن كل حقل لجميع النقاط على التوالي (binary_compressed).
يُحزم اللون عادةً في حقل واحد اسمه rgb: بايتات الأحمر والأخضر والأزرق مخزّنة في بتات قيمة واحدة من 4 بايتات. وكثيرًا ما تكون السحابة الملتقطة بكاميرا عمق منظَّمة، أي مرتبة على هيئة صورة الكاميرا (WIDTH في HEIGHT)، مع نقاط فارغة مكتوبة بالقيمة NaN حيث لم ترَ الكاميرا شيئًا. لا تخزّن PCD أي وحدة قياس، وتعمل PCL والأدوات المحيطة بها بالمتر.
لبيانات LiDAR المساحية والجوية، راجع عارض LAS / LAZ، ولعمليات المسح بالليزر المتبادلة بين برامج المسح، راجع عارض E57.
من يستخدم ملفات PCD؟
مهندسو الروبوتات والمركبات ذاتية القيادة الذين يعملون مع ROS وPCL وOpen3D، وفرق رسم الخرائط التي تحفظ أدوات LiDAR SLAM لديها (LIO-SAM وFAST-LIO وhdl_graph_slam وAutoware) خرائطها بصيغة .pcd، والباحثون والطلاب في مجال الرؤية ثلاثية الأبعاد، والمطورون الذين يلتقطون البيانات بكاميرات العمق مثل Intel RealSense وAzure Kinect وسلسلة Orbbec، وكل من يصله أحد هذه الملفات وليس على الحاسوب الذي أمامه PCL أو CloudCompare.
استخدامات شائعة
- عرض خريطة LiDAR SLAM أو تسجيل من ROS دون تثبيت PCL أو CloudCompare
- التحقق من أن لقطة كاميرا العمق حفظت ألوانها وخالية من الفجوات
- قياس المسافات والارتفاعات على السحابة
- مشاركة سحابة مع زميل برابط يستطيع تدويرها في المتصفح
- تحويل ملف PCD إلى PLY أو LAS أو XYZ أو GLB لاستخدامه في برنامج آخر
الميزات
يفتح ملفات .pcd
سحب من PCL وROS وOpen3D وCloudCompare وأدوات LiDAR SLAM، منفردة أو داخل ملف .zip.
ascii وثنائية ومضغوطة
ترتيبات بيانات PCD الثلاثة، بما فيها binary_compressed بخوارزمية LZF، مع أي مجموعة من الحقول.
ملفات كبيرة تُقرأ على أجزاء
يُقرأ الملف على أجزاء في عملية خلفية، فتُفتح سحابة بمئات الميغابايتات دون تحميلها كاملة في الذاكرة.
عينة متساوية التوزيع
يُحتفظ بالنقاط بتوزيع متساوٍ، حتى 5 ملايين على الحاسوب المكتبي، ويعرض شريط الحالة عدد المرسوم منها من أصل الكل.
اللون والشدة
لون rgb أو rgba محزوم، أو حقول r g b منفصلة، والسحابة التي لا تحمل إلا الشدة تُعرض بتدرج رمادي.
السحب المنظَّمة
تُفتح سحب كاميرات العمق مع استبعاد فجواتها (نقاط NaN).
تطبيق وضعية المستشعر
تضع إزاحة VIEWPOINT ودورانها السحابة في مكانها كما تفعل PCL.
الملفات المقطوعة
الملف الذي انقطع يُفتح بالنقاط التي يحتويها، ويذكر شريط الحالة ذلك.
القياس على السحابة
انقر على نقطتين لقياس مسافة أو ارتفاع بالمتر.
التحويل إلى PLY أو LAS أو XYZ
صدّر السحابة الملونة بصيغة PLY أو LAS أو PCD أو XYZ أو OBJ أو GLB أو VRML أو Rhino 3DM، أو احفظ المنظر بصيغة PDF أو PNG أو JPG.
لا يُرفع أي شيء
تُقرأ السحابة بالكامل في متصفحك. لا حساب ولا رفع ولا نسخة على خادم.
المشاركة والتضمين
أرسل رابطًا يفتح السحابة في أي متصفح، أو ضع العارض في صفحتك بعنصر iframe واحد.
التوافق وملاحظات التنسيق
تُفتح ترتيبات البيانات الثلاثة كلها: ascii وbinary وbinary_compressed، بأي مجموعة من الحقول والأحجام والأنواع والأعداد، بما في ذلك حقول الحشو. تُؤخذ المواضع من الحقول x وy وz، وتُستبعد النقاط ذات الموضع غير المعرّف (NaN)، وهي فجوات السحابة المنظَّمة. وتضع وضعية VIEWPOINT الموجودة في الترويسة السحابة في مكانها كما يفعل عارض PCL نفسه.
يُؤخذ اللون من حقل rgb أو rgba محزوم (عشري أو صحيح) أو من حقول r g b منفصلة، أما السحابة التي لا تحمل إلا intensity فتُلوَّن بتدرج رمادي. وتُتجاوز متجهات العمودي وسائر الحقول. تُعامل السحابة على أنها بالمتر مع المحور Z إلى الأعلى، وهو اصطلاح خرائط LiDAR.
يُقرأ الملف بضعة ميغابايتات في كل مرة في عملية خلفية، وتُؤخذ عينة متساوية التوزيع من النقاط أثناء القراءة: حتى 5 ملايين نقطة على الحاسوب المكتبي، و2.5 مليون أو مليون واحد على الأجهزة الأصغر. ثم يعرض شريط الحالة عدد النقاط المرسومة من أصل العدد الكلي. والملف المقطوع يُفتح بالنقاط التي يحتويها، ويذكر شريط الحالة عدد ما وصل من النقاط المعلنة. أما الملفات التي تتجاوز حدًا للحجم تحدده ذاكرة الجهاز (512 MB أو 2 GB أو 4 GB) فتطلب التأكيد قبل التحميل، ويقرأ زر الفتح على أي حال الملف كاملًا.
تضمين العارض في موقعك
أضف العارض إلى موقعك بسطر HTML واحد. اختر التضمين من شريط الأدوات لإنشاء الكود، أو استخدم المثال التالي مع رابط ملفك.
ملفاتك تبقى على جهازك
تُعالج ملفاتك بالكامل في متصفحك. يؤدي اختيار زر المشاركة إلى رفع الملف لمشاركة رابطه. تُحفظ الملفات المشتركة لمدة 90 يومًا ثم تُحذف.
الأسئلة الشائعة
▶ما أكبر حجم لملف PCD يمكنني فتحه؟
تُفتح ملفات بمئات الميغابايتات وأكثر. يقرأ العارض الملف على أجزاء ويحتفظ بعينة موزعة بالتساوي، حتى 5 ملايين نقطة على الحاسوب المكتبي، فيبقى استهلاك الذاكرة بحجم العينة. وبعد تجاوز حد معين للحجم (من 512 MB إلى 4 GB حسب الجهاز) يسألك العارض أولًا، ويقرأ زر الفتح على أي حال الملف كاملًا.
▶هل يفتح ملفات PCD بصيغة binary_compressed؟
نعم. تُفك الكتلة المضغوطة بخوارزمية LZF على أجزاء أثناء قراءتها، فتُفتح السحابة المضغوطة بالطريقة نفسها التي تُفتح بها غير المضغوطة، دون الاحتفاظ بها كاملة في الذاكرة.
▶لماذا تظهر سحابتي باللون الرمادي؟
لا يحتوي الملف على حقل rgb، أو أن كل ألوانه سوداء. إذا كان فيه حقل intensity فتُلوَّن النقاط حسب الشدة بتدرج رمادي، وإلا فتُرسم بلون واحد. احفظ السحابة مع حقل اللون لتراها ملونة.
▶لماذا يذكر شريط الحالة أن الملف ينتهي مبكرًا؟
تعلن الترويسة عن نقاط أكثر مما يحتويه الملف، وهذا يحدث عند انقطاع تنزيل أو نسخ أو حفظ. تُعرض النقاط التي وصلت، وبقية السحابة مفقودة. نزّل الملف أو انسخه مرة أخرى وافتح الملف كاملًا.
▶لماذا تظهر سحابتي مائلة على جانبها؟
يعتبر العارض المحور Z هو الأعلى، كما في خرائط LiDAR وبيانات المساحة. والسحابة المحفوظة في إطار الكاميرا نفسها (Y إلى الأسفل وZ إلى الأمام) تصل مدوّرة، فاستخدم تحرير لتدويرها إلى وضعها القائم.
▶هل عارض PCD هذا مجاني فعلًا؟
نعم، مجاني بالكامل. لا تسجيل ولا علامات مائية ولا حد لحجم الملف في العارض (ميزة مشاركة الرابط الاختيارية تقبل رفع ملفات حتى 100 MB).
▶هل تُرفع ملفاتي إلى خادم؟
لا. تتم القراءة والرسم والتحويل في متصفحك. زر مشاركة هو الشيء الوحيد الذي يرفع ملفًا، وفقط عندما تضغط عليه.
▶هل يمكنني تحويله إلى صيغة أخرى؟
نعم. تكتب قائمة تصدير النقاط المعروضة على الشاشة إلى PLY وLAS وPCD وXYZ وOBJ وGLB وVRML (.wrl) وRhino 3DM مع ألوانها، وتحفظ المنظر لقطة PDF أو PNG أو JPG. تكون النقاط المصدَّرة بالمتر. تعيدها PLY وPCD وOBJ وXYZ إلى إحداثيات الملف الأصلية (مع Z إلى الأعلى)، بينما تجعل GLB وVRML و3DM مركزها في منتصف السحابة. وتُصدَّر السحابة المخفَّفة بالعينة المرسومة. ليس لسحب النقاط أسطح، لذا لا تظهر STL وصيغ الشبكات الأخرى في القائمة.